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O modelo Stage-Gate foi inicialmente apresentado em 1990 e, após três décadas, ainda possui significativa influência nos estudos de gestão da inovação e desenvolvimento de novos produtos. Este estudo apresenta uma síntese de como o modelo Stage-Gate evoluiu ao longo dos anos, através de análise das publicações de seu criador, Robert G. Cooper. São apresentados seis momentos importantes que são fundamentais para entender como o modelo foi criado e como se mantém relevante. Há diversas críticas sobre a rigidez do Stage-Gate, mas por vezes essas se referem à primeira versão do modelo. O Stage-Gate está constantemente sendo aperfeiçoado. Após uma sequência de adaptações e flexibilizações, a versão mais atual do modelo, publicada em 2018, incorpora práticas ágeis e é renomeado para Agile-Stage-Gate. Cooper sustenta um fluxo de publicações evoluindo seu processo, o mantendo atualizado e em aderência às necessidades de mercado.