Planejamento para Construção de um Robô Quadrúpede Autônomo

Planejamento para Construção de um Robô Quadrúpede Autônomo

Oliveira, Talmer Borges; Rezende, Allan Victor de; Ferreira, Júlio César Oliveira; Silva, Gilmar José da; Silva, Antônio Manoel Batista da

Artigo:

Vem aumentando a quantidade de pesquisas para a construção de robôs móveis autônomos, devido à sua potencialidade de aplicação em áreas onde há risco de vida a humanos como a exploração de outros planetas. O enfoque tem sido os robôs com rodas por sua considerável agilidade e velocidade em terrenos com superfície plana. Contudo, o desempenho destes cai em terrenos irregulares ou acidentados (BARASUOL, 2013). Uma alternativa a robôs com rodas são os robôs com pernas. Sistemas de locomoção por pernas são altamente adaptáveis a terrenos irregulares, sendo que requerem apenas alguns pontos de contato com o solo e podem ultrapassar obstáculos com certa facilidade (POTTS, 2011). Sendo assim, esse modelo de robôs é um campo com bastante potencial de estudo. Dentre alguns modelos de robôs com pernas se destacam os quadrúpedes, pois possuem menos graus de liberdade e não são redundantes em comparação com robôs com mais pernas (BARASUOL, 2013). Levando em conta a potencialidade de pesquisa de robôs com pernas, sobretudo quadrúpedes, este projeto refere-se à pesquisa, levantamento bibliográfico e planejamento para posterior construção de um robô quadrúpede autônomo. Pretende-se com esse trabalho estabelecer o plano para o protótipo de um robô quadrúpede autônomo com capacidade de desvio de objetos. O projeto se realizará com a pesquisa para definir o modelo de robô quadrúpede mais viável. Por fim, pretende-se implementar um sistema de geração de movimentos que possibilite ao robô mover-se rapidamente, mas sem danificar sua estrutura.

Vem aumentando a quantidade de pesquisas para a construção de robôs móveis autônomos, devido à sua potencialidade de aplicação em áreas onde há risco de vida a humanos como a exploração de outros planetas. O enfoque tem sido os robôs com rodas por sua considerável agilidade e velocidade em terrenos com superfície plana. Contudo, o desempenho destes cai em terrenos irregulares ou acidentados (BARASUOL, 2013). Uma alternativa a robôs com rodas são os robôs com pernas. Sistemas de locomoção por pernas são altamente adaptáveis a terrenos irregulares, sendo que requerem apenas alguns pontos de contato com o solo e podem ultrapassar obstáculos com certa facilidade (POTTS, 2011). Sendo assim, esse modelo de robôs é um campo com bastante potencial de estudo. Dentre alguns modelos de robôs com pernas se destacam os quadrúpedes, pois possuem menos graus de liberdade e não são redundantes em comparação com robôs com mais pernas (BARASUOL, 2013). Levando em conta a potencialidade de pesquisa de robôs com pernas, sobretudo quadrúpedes, este projeto refere-se à pesquisa, levantamento bibliográfico e planejamento para posterior construção de um robô quadrúpede autônomo. Pretende-se com esse trabalho estabelecer o plano para o protótipo de um robô quadrúpede autônomo com capacidade de desvio de objetos. O projeto se realizará com a pesquisa para definir o modelo de robô quadrúpede mais viável. Por fim, pretende-se implementar um sistema de geração de movimentos que possibilite ao robô mover-se rapidamente, mas sem danificar sua estrutura.

Palavras-chave:

DOI: 10.5151/biochem-8entec-032

Referências bibliográficas

• [1] BARASUOL, V. Um sistema de controle reativo para locomoção de robôs quadrúpedes. Tese de Doutorado, UFSC 2013.
• [2] BATISTA, G.F.; CARDOSO, I.F. Adequação de um sistema de locomoção de um robô quadrúpede para avalição de algoritmos de aprendizagem. Trabalho de Conclusão de Curso, Universidade de Brasília 2007.
• [3] GONZÁLES, P.; GARCIA E.; ESTREMERA, J. Quadrupedal locomotion: an introduction to the control of four-legged robots. Springer, 2006, 267p.
• [4] KRETZSCHMAR, C. Robótica: robô quadrúpede utilizando arduino. Trabalho de Conclusão de Curso, Universidade do Vale do Itajaí 2012.
• [5] POTTS, A. S. Modelagem e controle ótimo de um robô quadrúpede. Tese de Doutorado, Universidade de São Paulo 2011.
• [6] TORRES, P. T. P. Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real utilizando sistemas dinâmicos não-lineares. Tese de Mestrado, Instituto Politécnico do Porto 2010.
• [7] SPARKFUN ELECTRONICS. MMA7361L. Disponível em:Andlt;https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/General/MMA7361L.pdf Andgt; Acesso em: set. de 2014.

Como citar:

Oliveira, Talmer Borges; Rezende, Allan Victor de; Ferreira, Júlio César Oliveira; Silva, Gilmar José da; Silva, Antônio Manoel Batista da; "Planejamento para Construção de um Robô Quadrúpede Autônomo", p-65-66. In: Anais do 8º Encontro de Tecnologia: Empreendedorismo, Inovação e Sustentabilidade [= Blucher Engineering Proceedings, v.1, n.3]. São Paulo: Blucher, 2015.
ISSN 23577592, DOI 10.5151/biochem-8entec-032