Setembro 2025 vol. 12 num. 1 - XXXII Simpósio Internacional de Engenharia

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Estratégia de Controle de Trajetória Aplicada a Veículos Autônomos

Trajectory Control Strategy Applied to Autonomous Vehicles.

ANDRÉ, Barbara Pinheiro Santo ; MORELLO, Lucas Martins ; YAMAZAKI, Gustavo Yukio ; IZUMI, Gabriel Kazuo ; BARBOZA JÚNIOR, Luiz Adalberto ; SILVA, Fabrício Leonardo ; ESCALANTE, Felix M. ;

Trabalhos selecionados para publicação apenas:

Veículos autônomos representam um importante avanço tecnológico no setor de transportes, com potencial para transformar significativamente a mobilidade urbana. Garantir sua operação segura e eficiente exige sistemas de controle que sejam seguros, precisos e adaptáveis, ou seja, capazes de responder em tempo real a condições ambientais dinâmicas, enquanto planejam e ajustam trajetórias de acordo com as restrições físicas do veículo. Nesse contexto, o controle de trajetória desempenha um papel fundamental ao permitir que o veículo siga um caminho predefinido com alta precisão. Este artigo propõe o desenvolvimento de uma estratégia de controle de trajetória para um veículo autônomo em escala reduzida (1:10). A estratégia de controle será derivada de um modelo matemático que represente com precisão o comportamento dinâmico do veículo. Para avaliar o desempenho do sistema proposto, o veículo será testado por meio de simulações envolvendo diversas trajetórias, incluindo percursos complexos e cenários com condições ambientais variáveis. Essas simulações avaliarão a capacidade do sistema em manter a precisão da trajetória e a adaptabilidade, validando, assim, seu potencial para aplicações no mundo real.

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Autonomous vehicles represent a major technological advancement in the transportation sector, with the potential to significantly reshape urban mobility. Ensuring their safe and efficient operation demands control systems that are secure, precise, and adaptable, i.e., capable of responding in real time to dynamic environmental conditions while planning and adjusting trajectories in accordance with the vehicle?s physical constraints. Within this framework, trajectory control plays a fundamental role in enabling the vehicle to follow a predefined path with high precision. This paper proposes the development of a trajectory control strategy for a 1:10 scale autonomous vehicle. The control strategy will be derived from a mathematical model that accurately represents the vehicle?s dynamic behavior. To assess the performance of the proposed system, the vehicle will be tested through simulations involving various trajectories, including complex paths and scenarios with changing environmental conditions. These simulations will evaluate the system?s ability to maintain trajectory accuracy and adaptiveness, thereby validating its potential for real-world applications.

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DOI: 10.5151/simea2025-PAP120

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Como citar:

ANDRÉ, Barbara Pinheiro Santo; MORELLO, Lucas Martins; YAMAZAKI, Gustavo Yukio; IZUMI, Gabriel Kazuo; BARBOZA JÚNIOR, Luiz Adalberto; SILVA, Fabrício Leonardo; ESCALANTE, Felix M.; "Estratégia de Controle de Trajetória Aplicada a Veículos Autônomos", p. 627-633 . In: Anais do XXXII Simpósio Internacional de Engenharia. São Paulo: Blucher, 2025.
ISSN 2357-7592, DOI 10.5151/simea2025-PAP120

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