CONQUISTANDO AMBIENTE SUBMARINO: SIMULAÇÃO 3D DE UM ROV COM APLICAÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL DE POSE

EXPLORING UNDERWATER ENVIRONMENT: 3D SIMULATION OF ROV WITH PROPORTIONAL POSE CONTROL

Oliveira, Yuri; Silva, Matheus da; Schnitman, Leizer; Reis, Marco dos

Article:

Este material faz uma comparação sobre duas estratégias de controle, o proporcional e manual, para o controle de posição e orientação do RexROV. A abordagem desta comparação é realizada através do UUV simulator, uma plataforma, que juntamente com o ROS e Gazebo, permite realizar simulações de ROV e AUV. Após a implementação das estratégias de controle, duas tarefas são executadas utilizando ambas as estratégias, e os resultados que são obtidos destas tarefas, formam a principal base para a análise de eficiência. É possível observar após esses testes que o controle proporcional possui um resultado melhor que o controle manual.

This paper compares proportional and manual pose control of RexROV underwater vehicle. The approach of this comparison happens with the use of UUV Simulator, a platform that, together with ROS and Gazebo, allows to perform ROV and AUV simulations. After the implementation of the control strategies, two tasks were performed, and its results, formed the main basis for the efficiency analysis. With the analysis of the results, which are properly demonstrated in this material, it is possible to observe that proportional control has a better result than manual control.

Palavras-chave:

DOI: 10.5151/siintec2019-15

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Como citar:

Oliveira, Yuri; Silva, Matheus da; Schnitman, Leizer; Reis, Marco dos; "CONQUISTANDO AMBIENTE SUBMARINO: SIMULAÇÃO 3D DE UM ROV COM APLICAÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL DE POSE", p-114-120. In: Anais do V Simpósio Internacional de Inovação e Tecnologia. São Paulo: Blucher, 2019.
ISSN 23577592, DOI 10.5151/siintec2019-15